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机械手内部用到的传感器主要有以下几种：光电传感器原理：发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，在接收到足够强的反射光之后，光电开关开始动作。

电感式接近开关原理：电感式接近开关里面有振荡器，可以产生交变磁场，当感应距离达到某个范围，金属目标内将会产生涡流，从而使得振荡强度减弱。振荡器振荡及停振的变化，由后面的放大电路进行处理，终转换为开关信号。

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