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柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性， 强耦合， 实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，工业机械手费用，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述( 包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述) 与传感器/ 执行器的定位，工业机械手费用，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。
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1989年初级的自动驾驶功能，卡内基梅隆大学迪恩·波美勒打造了alvinn，是首辆运用神经网络（neuralnetwork）控制的陆地自动驾驶汽车，20实际90年始用于测试。
1997年旅居者机器人参与火星探索，小个头的旅居者探测器开始了自己的火星科研任务，它的行走时速为0.02英里，这台机器人探索了自己着陆点附近的区域，并在之后三个月拍摄了550张照片。
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建模理论柔性机械臂动力学方程的建立主要是利用lagrange方程和newton-euler 方程这两个代表性的方程。 另外比较常用的还有变分原理， 虚位移原理以及kane方程的方法。 而柔性体变形的描述是柔性机械臂系统建模与控制的基础。因此因首先选择一定的方式描述柔性体的变形，同时变形的描述与系统动力学方程的求解关系密切。
柔性体变形的描述主要有以下几种：
1) 有限元法；
2) 有限段法；
3) 模态综---；
4) 集中法；
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