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机器人基础
首先是一些基础知识,这次我用也仅用了kuka kr6r900的机器人作为案例,其他机器人用类似的办法也是可以计算的。这里都不是标准的机器人学的计算方法,工业四轴机器人,更多为是方便理解。
kuka kr6r900是一个六轴机器人,工业四轴机器人定制,几个转轴之间的关系如图,轴这篇文章里称a1,a2,a3,a4,a5,a6,我这里标注的是每个轴我所用的计算中心点,之后的文字就称每个轴的计算中心点是a1p,a2p这样,图里面还是标a1,a2。
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